意拳源出于心意拳。
心意拳俗稱心意把，其歷史淵源甚久。據(jù)記載始于明末，盛行于晚清，為明末清初山西蒲州人姬際可始祖所創(chuàng)。
河北形意拳至今已有150多年的歷史，李洛能乃河北形意拳之鼻祖，人稱“神拳”。
清代中葉，李洛能慕心意拳盛名前往山西太谷，從師戴龍邦門下研習(xí)心意六合拳，他刻苦鉆研，10年藝成后，通過不斷對其拳理、拳法進(jìn)行深入研究和反復(fù)實(shí)踐，認(rèn)為心與意本同一理，基于心意誠于中，肢體形于外之理，即內(nèi)與外相合，意與形相統(tǒng)一，易心為形，此后，形意拳之名廣傳于世。
李洛能先生不僅對形意拳的發(fā)展與光大做出了卓越的貢獻(xiàn)，而且對形意拳的改革創(chuàng)新做出了極大努力，他將拳理發(fā)展為三層功夫的練法(即煉精化氣、煉氣化神、煉神還虛)和理論，并將其拳架中側(cè)身弓箭步練法，改為將身體重心后移，為前三后七的“三七步”，由此克服了以掌代拳形式，在練習(xí)上更加適應(yīng)了人體松緊轉(zhuǎn)換的機(jī)制與舒適自然的特點(diǎn)，從而形成了以心意六合拳為主，又有別于心意六合拳的形意拳術(shù)和系統(tǒng)的理論體系。
李洛能先生胸懷坦蕩，不計(jì)名利，深知學(xué)藝之艱難，因而廣泛授拳，擇徒不論職業(yè)、地位、家財(cái)及文化程度，皆可授之，故李飛羽傳人最多，形意門之名師高手多出其門下。山西車毅齋、宋世榮，河北劉奇蘭、郭云深，其中深縣郭云深先生，以“半步崩拳打遍黃河兩岸”而名揚(yáng)于世。由于此四人拳技風(fēng)格特點(diǎn)各異，且所傳弟子甚多，影響很大，在其不斷的發(fā)展過程中逐步形成了山西、河北兩大脈系流傳至今，久盛不衰。
河北形意拳劉奇蘭先生的著名弟子有長子劉文華、次子劉錦堂、三子劉榮堂和李存義、耿繼善、張占魁、王福元、周明泰、劉鳳春、田靜杰等人。
李存義先生的主要傳人有尚云祥、郝恩光、李彩亭、李文亭、李躍亭(定光三李)、橫柏年、馬玉堂等人。
尚云祥先生的主要傳人有其女尚芝榮，弟子陳子江、許笑羽、王鳳章、高秀亭、李文彬等人。
郝恩光先生的弟子主要有：李玉琳、郝家駿、駱興武等人。
李文亭傳藝于唐鳳亭、唐鳳臺、李敦素、李春博、李春航等。
耿繼善先生主要傳人有其子耿霞光，弟鄧云峰、趙德祥、劉彩臣、董秀升、張秀等人。
耿霞光傳藝于其子耿德福，弟子陳尚毅。
鄧云峰傳藝于其子鄧文英、鄧文順，弟子吳子珍、李鋼、張文源等人。
劉彩臣傳藝于其子劉清泉。
河北形意拳傳人郭云深先生的著名弟子有李魁元、許占鰲、錢硯堂、王薌齋等人。
李魁元先生的主要傳人有孫祿堂、田慎澤、李漢章、馬禮堂等人。
孫祿堂先生主要傳人有其子孫存周，其女孫劍云，弟子齊公博、鄭懷賢、李玉林等人。
河北形意拳傳人事跡昭著影響極大，為弘揚(yáng)中國傳統(tǒng)武術(shù)，在承傳、發(fā)展、提高中國傳統(tǒng)拳技術(shù)理論水平，弘揚(yáng)中國傳統(tǒng)民族文化方面，做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。
由上述可見，意拳是王薌齋先生在研習(xí)心意拳和河北形意拳的基礎(chǔ)上，窮畢生之精力，闖蕩大江南北尋明師訪益友，切磋拳藝，又有超人的天資，集各門派精粹于一身，經(jīng)過再消化提煉升華而成。
上世紀(jì)20年代中期，王薌齋先生對大量搜集來的第一手材料加以整理、研究之后，創(chuàng)建了“意拳”。后因很多人習(xí)之愉快，趣理橫生，故贈名“大成拳”，非王老之本意也。
意拳比較全面的揭示了中國武術(shù)的本質(zhì)，創(chuàng)立了以意念為主導(dǎo)，沒有套路的獨(dú)特的訓(xùn)練功法和理論。使之成為一種以實(shí)踐和哲理為基礎(chǔ)的年輕的拳種，給后人留下了一筆豐富的精神財(cái)富，為中華武術(shù)寫出了新的篇章。